まず目的のapkファイルのパスを探す

単純にリストにして出力するだけなら

$ adb shell pm list packages -f

grepで特定の単語を含む場合のみを指定する場合

$ adb shell
shell@ASUS_Z010:/ $ pm list packages -f | grep 'camera'

ってやるとこんな感じで出てくる

package:/data/app/com.asus.camera-1/base.apk=com.asus.camera
package:/system/app/Camera2/Camera2.apk=com.android.camera2

赤字の部分だけ抜きだしてapkファイルをpullする

adb pull package:/system/app/Camera2/Camera2.apk