本日は、アスリートの動作計測のための試作機テストについてご報告します。

まず、コンセプトとしては、

センサーは一個で腰につける

シンプル

９軸慣性センサーとGPSのセンサーフュージョンで移動軌跡をトラッキング

腰部の姿勢搖動から動作とパフォーマンスの関係について考察可能

という感じです。

慣性センサーによる姿勢推定はプロセッサ内でセンサーフュージョンアルゴリズムを組んでもいいのですが、そこに計算リソースを取られるのは地味に痛いのでセンサーフュージョンデータを出力してくれるセンサーとしてBosch社のBNO055を選出しました。これをベースにデータ取得ボードを制作します。

写真が試作機です。

NXPのLPC1768をメインプロセッサーにして構成しました。

つまりmbedで作ります（私はmbedが大好き）

データはマイクロSDに記録し、GPSデータも同時に記録します。

Bluetoothモジュールが見えますがこれはまたあとで使用します。

電源は９Ｖの乾電池です。

とりあえず、家の近くの道路を１０ｍくらい行って帰る動作でGPS（みちびき非対応のu-blox neo-6m）のデータのばらつきを見てみました。

画像はGPSの緯度経度とマップを重ねたものです。

えぇ・・・みちびき非対応といってもばらつきすぎじゃ・・・

と、いうわけでみちびき対応型で10Hzで測定可能なGPSに付け替える事としました（既定路線）

次回は慣性センサーで自己位置推定をどこまでできるかやってみる

試作２号機の制作

あたりを書いていきます。

それでは。