去年の11月に沖縄に友達と行ったので、

そのことを書きます。

朝起きて、ドライブがてら海辺で風を受けた後、

沖縄そばを食べに行きました。

やけに口コミが多かったので、

ここにしました。

めっちゃ美味しかったです。

すーまぬめぇ　というお店です。

Google MapsFind local businesses, view maps and get driving directions in Google Maps.maps.app.goo.gl

リアルがちで美味しかったです。

さて、その時に店内で流れていた曲を紹介します。

聞いたことあるメロディーでしたがわからなかったので、

音声認識アプリで調べました。

この曲です。

今でも聞いてます！

上間綾乃の"島唄 南の四季"をApple Musicで曲・2017年・時間：5:01music.apple.com

技術ブログなので、技術のことを書かないといけませんが、

最近かけてなかったので、リハビリとして書きました。

新規の仕事もたくさんありますので、

書くことはたくさんあるのですが、

現在進行中ということもあり書きにくい面もあります。

少し落ち着いたらまた書こうと思います。

またよろしくお願いします！！！

追って求人票にして、各求人サイトに掲載していきます。

正社員：営業（1~2名）

メール・電話

既存訪問（日帰り、宿泊）

新規訪問（日帰り、宿泊）

見積り

受注用資料（提案資料、図面）

発注用資料（仕様書、図面）

納品用資料（ミルシート、検査データ）

マーケティング

正社員：管理（1名）

財務

経理

会計

総務

金融機関対応及び管理

納品書請求書

送金

売掛、買掛管理

備品

パート：管理（1名）

管理部補助

パートナーもしくはパート：技術コンテンツ作成（1名）

技術部補助

企画部補助

技術情報をコンテンツ化

原稿及び素材を編集

プラットフォーム運営

パートナーもしくはパート：制御エンジニア（1名）

制御プログラミング

実機製作

正社員：技術（1~2名）

受注前製品の設計（仕様書、図面）

発注前製品の設計（仕様書、図面）

納品前製品の設計（仕様書、図面）

クレーム対応

（訪問、ヒアリング、報告書、部署連携、打ち合わせ）

HP制作

システム開発

正社員：生産（1~2名）

加工

検品

梱包

正社員：人事（1名）

業務管理

求人戦略

求人票

外部打ち合わせ

採用ページ

正社員：企画（1名）

広告宣伝戦略

SNS

営業推進

本日は、現在募集中のポジションを紹介します！

ヨシロ機工は「エンジニアリング」「鉄鋼」「鋳造」という3つの事業を柱に、社会のインフラやものづくりの現場を支えてきました。

そして今、この3事業すべてを横断し、会社の成長を加速させる新しいリーダーを求めています。

今回募集するのは、企画開発責任者・販売受注責任者・生産管理責任者の3ポジション。
いずれも単一の部署ではなく、会社全体を見渡し、複数の事業を束ねて動かす、まさに“司令塔”のような役割です。

3つの事業を横断するやりがい

ヨシロ機工の強みは、エンジニアリングの高度な設計力、鉄鋼の確かな品質、そして鋳造の大型品対応力。
 

責任者の皆さんには、この3事業をどうつなぎ合わせ、どんな新しい価値を生み出すかを考えていただきます。

各ポジションのミッション

1. 企画・開発責任者
最新技術や市場ニーズを読み取り、新製品や新サービスを企画・開発します。
CAEによる設計検証や試作など、技術とアイデアを掛け合わせて“次の柱”を作り上げるのが使命です。

2. 販売・受注責任者
顧客との信頼関係を築き、3事業を横断したソリューション提案を行います。
営業チームを率い、新規開拓と既存顧客の深耕、両方をバランスよく推進します。

3. 生産・管理責任者
現場の品質・コスト・納期を管理し、全事業の生産活動を最適化します。
製造工程の改善や、スタッフの育成、さらには大型輸送や梱包設計にも関わります。

求める人物像

• 部門や業種の垣根を越えて動ける人

• 現場と経営の両方を理解し、調整・決断できる人

• 新しいことに挑戦し続けられる人

ヨシロ機工は「信頼と融和」を大切にし、「高品質な付加価値の創造」を続けてきました。
安定した経営基盤を持ちながらも、新しい挑戦を止めない会社です。

もしあなたが、「会社の未来をつくる立場で仕事がしたい」と思っているなら、この3つのポジションは必ずやりがいを感じていただけるはずです。

あなたの経験と情熱が、ヨシロ機工の新しい一歩をつくります。
私たちと一緒に、未来を形にしていきませんか？

業務内容

企画開発責任者

• エンジニアリング・鉄鋼・鋳造の3事業における企画立案〜実行

• 新規顧客開拓〜初期段階営業

• 設計・試作・販売など開発プロセス全体のマネジメント

販売受注責任者

• 顧客への営業戦略立案と実行

• 新規開拓

生産・管理責任者

• 経営計画立案・進捗管理

• 生産管理・品質管理・経理・会計・その他管理業務（一部のみでも可）

求める方や能力

• 社内外と円滑にコミュニケーションを取れる方

• 課題解決力と意思決定力がある方

• 新しいことに挑戦する意欲と柔軟性を持つ方

弊社採用ページよりご応募ください！

制御って、地味だと思っていませんか？

でも実は、今の世の中を支えている“縁の下の主役”こそ、制御エンジニアリングです。
工場のロボット、生産ライン、無人搬送車（AGV）、水道設備、EV、自動ドアまで。
あらゆる「動き」が制御されて初めて、世の中は“安全に”“正確に”動いています。

モーターが回る。それだけじゃ足りない。

たとえばモーター1つ取っても、
「どうやって」「どのタイミングで」「どの方向に」「どれだけの力で」動かすか――
このすべてに制御のロジックが必要です。

しかも今は、AIやシミュレーション技術（Simulink）と組み合わせることで、
学習する制御や予測して最適化する制御が実現できる時代になりました。

制御はもはや、単なる命令ではなく、知性そのものになりつつあります。

革新は「見えない技術」から始まる。

派手な見た目ではなくても、
自動化装置の動きが0.1秒速くなれば、ライン全体の効率が上がる。
異常の予兆をAIで検知できれば、製品の品質は飛躍的に上がる。

誰も気づかないところで社会を変える――それが制御エンジニアの仕事です。

そして今、電気・制御・AI・設計がつながる時代において、
この“裏方”だった制御エンジニアが、ものづくりの主役へと変わろうとしています。

ヨシロ機工で、社会の「しくみ」を動かす側へ。

私たちは、工場の設備からインフラ、モーター制御、AIまでを一貫して手がける、
ちょっと珍しいエンジニアリング企業です。

設計も、制御も、AIもわかる
現場も、理論も、社会課題もつなげられる
そんなエンジニアこそ、これからの社会に必要な存在だと、私たちは信じています。

開発だけじゃない。ヨシロ機工は「カタチにする」会社です。

「こんな機械があれば、きっと現場が変わる」
「AIで予兆保全ができたら、止まらないラインがつくれる」
そうしたアイデアや技術を“絵に描いた餅”で終わらせない。
それが、ヨシロ機工のスタイルです。

ヨシロ機工は“開発”だけでは終わりません。

私たちは、AI制御やモーター制御、検査装置の設計など、
先端の開発ももちろん行っています。

でも本当に強いのはそこからです。

• 必要な素材を選ぶ

• 板金・溶接・加工を指示する

• 電気配線・制御盤・センサ実装まで行う

• 最後は現場で、実際に“動く”ところまで責任を持つ

技術を考えるだけではなく、カタチにして届けるところまで一貫している。
それが、私たちヨシロ機工の一番の強みです。

エンジニアリングを通して

たとえば、あるお客様からこんな相談がありました。

「海外製の設備を導入したいけど、配管や水圧検査の規格が合わなくて困ってる」

私たちは、海外メーカーと交渉しながら、
必要な鋼材やフランジの寸法を調整し、検査機構をまるごと設計しなおしました。

ただの“機械屋”でも、“商社”でもなく、
開発・加工・製造・実装を全部つなぐ存在だからこそ、できる提案があります。

「動かす技術」で社会を支える

アイデアを出す人はたくさんいます。
でも、それを「ちゃんと動く機械」にできる会社は、そう多くありません。

私たちは、現場で動くものを、ゼロからつくる。
そこに誇りを持って、今日も技術を磨き続けています。

設計だけでは終わらない。

私たちは、構想を描いて終わりません。
生産性を高めるライン設計、品質を維持する検査装置、ムダを省く制御ロジック……
その先にあるのは、「それにふさわしい部品や素材」を、現実のコストで納入する力です。

• 必要な材質を選び

• 加工法を吟味し

• 信頼できる製造パートナーと連携し

• 高品質で、コストを抑えた最適な“答え”を現場に届ける

技術力 × 調達力 × 現場対応力

エンジニアリングだけでは、生産ラインは完成しません。
その設計を、実際に“動くもの”として実装できるかどうかが、本当の勝負です。

私たちは、図面の上で終わることなく、
加工・製造・調達・納入まで一貫して担う体制を持っています。

革新の裏側に、制御あり。
そしてその中心に、あなたがいる。

私たちと一緒に、「動かす」技術で、社会を変えていきませんか？

殴り書きです。

制御エンジニアリング

技術

Matlab／Simulinkによる高度な解析と開発支援

Matlab／Simulinkを用いたモデルベース開発（Model-Based Design）を軸に、AIを組み合わせた先進的なエンジニアリングソリューションを提供しています。制御設計・システム同定・信号処理など、製造業・インフラ・機械制御の現場で即戦力となる技術を支援します。

 エンジニアリング用途別組み合わせ

 Simulinkとの連携

• AIモデルをブロックとして組込み（Deep Learning／Reinforcement Learning対応）

• Simulinkモデルと連携した学習ループの構築（仮想環境＋制御対象）

• AI推論ブロックをCコード生成してマイコンに実装可能（Embedded Coder）

Predictive Maintenance Toolbox™ は、機器の故障予測・異常検知・残存寿命（RUL）推定などを目的としたアルゴリズム開発を支援するツールボックスです。センサーデータをもとに、機械学習や信号処理、物理モデルとのハイブリッド診断が可能です。

予兆保全での活用シナリオ例

【事例：ポンプ設備の予兆保全】

• 課題：故障が突発的で、予防保全が困難

• 対応：センサーデータをAIが解析し、異常傾向を学習

• 成果：故障発生の3日前にアラート。予防保全が可能に

機械エンジニアリング

私たちは、自動生産ライン・自動検査装置などの専用機械を、構想設計から納入まで一貫して対応するエンジニアリングサービスを提供しています。

対応領域は、量産プレス機械ラインから自動水圧検査装置に至るまで多岐にわたり、現場の課題や設備条件に合わせたフルオーダーの機械設計が可能です。

 主な対応実績

量産対応のプレス工程ライン
　複数ステーションを直列配置、搬送制御／安全設計まで一貫対応

自動水圧検査機
　配管・バルブ製品向け、圧力センサ連動型の自動リークテスト装置

画像処理＋ロボットによる自動検査設備
　外観検査や位置決め作業を含む全自動検査ライン

搬送＋整列＋組立の一貫装置
　モーター・ギア等の組付け工程を自動化

自動生産ライン

 特長

技術対応領域

• 構想設計／レイアウト設計／3Dモデリング

• 駆動部／空圧・油圧回路／搬送機構／カム・リンク設計

• 画像処理／ロボット連携／検査ユニットの実装

• PLC・タッチパネル制御設計（三菱・キーエンス・OMRON他）

• フレーム製作・筐体板金・組立・配線・現地据付

グローバル対応

• 日本国内での設計・評価 × 海外工場での製造・組立により、コストと品質を両立

【事例：搬送装置の自動制御設計】

• 課題：制御設計が経験依存で属人化

• 対応：物理モデルとAI予測モデルをSimulinkで統合

• 成果：制御精度が向上、調整時間を60%短縮

【事例：無人搬送車（AGV）における制御・機械・センサー設計の一貫対応】

• 課題：狭小スペースでの旋回性能とルート逸脱抑制が求められたが、既存機構では対応が困難

• 対応：

　 機械設計：旋回機構にディファレンシャルギアを採用し、左右駆動輪の速度差による安定旋回を実現

　 センサー制御：床面の磁気テープを検知する磁気センサーを搭載し、走行ラインを高精度にトレース

　Simulinkによる制御モデル構築：センサ入力をもとに、走行方向とステアリング角度をリアルタイム制御

• 成果：コーナーでのオーバーシュートを解消し、走行安定性を大幅に改善。既設ラインへのAGV導入をスムーズに実現。

電気エンジニアリング

モーターなど電気機器の駆動基盤の設計

弊社では、DCモーター／ステッピングモーター／ブラシレスモーターなどの各種電気機器に対応した専用駆動基板（ドライバ／コントローラ／電源回路）の設計開発を行っております。

• 小型モジュール基板の開発（サイズ制限のある機器向け）

• 高電流・高電圧仕様のパワードライバ

• モーター制御に最適なマイコン選定とファームウェア実装

• EMI・ノイズ対策設計、冷却・絶縁設計などの信頼性対応

制御要件・モーター仕様・筐体サイズ・コスト制約など、お客様の開発フェーズに合わせた柔軟な設計対応が可能です。

対応内容（構成要素別）

 実績事例

• AGV用ブラシレスモーター制御基板（CAN通信、3相フルブリッジ駆動）

• 建機向けステッピングモーター制御ボード（耐振動／耐環境対応）

• バッテリー駆動式産業機器のパワーボード（12V→48V昇圧、熱保護付き）

対応領域

• 制御工学（PID・状態空間制御・最適制御）

• システム同定・信号処理

• 機械学習・強化学習・ニューラルネット

• Matlab/SimulinkによるMBD開発・自動コード生成・品質保証業務

サービスの流れ

1. ヒアリング・課題分析

　現場課題や既存システムの問題点をヒアリングし、改善目標を設定します。

2. データ取得・モデリング

　センサーデータ・運転履歴・ログ等をもとにSimulinkモデルを構築。必要に応じてAIモデルと連携。

3. シミュレーション・検証

　設計したモデルをSimulink上でシミュレーション。改善効果や挙動を事前検証。

4. AI実装・制御最適化

　強化学習・予測モデル・異常検知等を実装し、実環境への適用に向けた調整を行います。

5. 納品・現場適用支援

　制御コードの自動生成（コードジェネレーション）や、現場への適用支援・教育もサポート。

開発の流れ

1. 要件ヒアリング（モーター種別、制御方式、環境条件など）

2. 回路設計・部品選定（Pspice／LTspiceによるシミュレーション含む）

3. 基板設計（PCB Layout）（ノイズ・熱設計考慮）

4. 試作・実装（ファームウェア・通信設定も含む）

5. 評価・チューニング（実機での駆動試験、制御最適化）

「何ができるのか分からない」「とりあえず話を聞きたい」

まずはお気軽にご相談ください

ヨシロ機工　管

制御エンジニアリング

技術

Matlab／Simulinkによる高度な解析と開発支援

Matlab／Simulinkを用いたモデルベース開発（Model-Based Design）を軸に、AIを組み合わせた先進的なエンジニアリングソリューションを提供しています。制御設計・システム同定・信号処理など、製造業・インフラ・機械制御の現場で即戦力となる技術を支援します。

 エンジニアリング用途別のおすすめ組み合わせ

 Simulinkとの連携ポイント

• AIモデルをブロックとして組込み（Deep Learning／Reinforcement Learning対応）

• Simulinkモデルと連携した学習ループの構築（仮想環境＋制御対象）

• AI推論ブロックをCコード生成してマイコンに実装可能（Embedded Coder）

Predictive Maintenance Toolbox™ は、機器の故障予測・異常検知・残存寿命（RUL）推定などを目的としたアルゴリズム開発を支援するツールボックスです。センサーデータをもとに、機械学習や信号処理、物理モデルとのハイブリッド診断が可能です。

予兆保全での活用シナリオ例

【事例：ポンプ設備の予兆保全】

• 課題：故障が突発的で、予防保全が困難

• 対応：センサーデータをAIが解析し、異常傾向を学習

• 成果：故障発生の3日前にアラート。予防保全が可能に

モーターなど電気機器の駆動基盤の設計

弊社では、DCモーター／ステッピングモーター／ブラシレスモーターなどの各種電気機器に対応した専用駆動基板（ドライバ／コントローラ／電源回路）の設計開発を行っております。

• 小型モジュール基板の開発（サイズ制限のある機器向け）

• 高電流・高電圧仕様のパワードライバ

• モーター制御に最適なマイコン選定とファームウェア実装

• EMI・ノイズ対策設計、冷却・絶縁設計などの信頼性対応

制御要件・モーター仕様・筐体サイズ・コスト制約など、お客様の開発フェーズに合わせた柔軟な設計対応が可能です。

 対応内容

 実績事例

• AGV用ブラシレスモーター制御基板（CAN通信、3相フルブリッジ駆動）

• 建機向けステッピングモーター制御ボード（耐振動／耐環境対応）

• バッテリー駆動式産業機器のパワーボード（12V→48V昇圧、熱保護付き）

機械エンジニアリング

【事例②：搬送装置の自動制御設計】

• 課題：制御設計が経験依存で属人化

• 対応：物理モデルとAI予測モデルをSimulinkで統合

• 成果：制御精度が向上、調整時間を60%短縮

【事例③：無人搬送車（AGV）における制御・機械・センサー設計の一貫対応】

• 課題：狭小スペースでの旋回性能とルート逸脱抑制が求められたが、既存機構では対応が困難

• 対応：

　✔ 機械設計：旋回機構にディファレンシャルギアを採用し、左右駆動輪の速度差による安定旋回を実現

　✔ センサー制御：床面の磁気テープを検知する磁気センサーを搭載し、走行ラインを高精度にトレース

　✔ Simulinkによる制御モデル構築：センサ入力をもとに、走行方向とステアリング角度をリアルタイム制御

• 成果：コーナーでのオーバーシュートを解消し、走行安定性を大幅に改善。既設ラインへのAGV導入をスムーズに実現。

電気エンジニアリング

ブラシレスモーターの設計

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対応領域

• 制御工学（PID・状態空間制御・最適制御）

• システム同定・信号処理

• 機械学習・強化学習・ニューラルネット

• Matlab/SimulinkによるMBD開発・自動コード生成

・品質保証業務

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🔧 サービスの流れ

1. ヒアリング・課題分析

　現場課題や既存システムの問題点をヒアリングし、改善目標を設定します。

2. データ取得・モデリング

　センサーデータ・運転履歴・ログ等をもとにSimulinkモデルを構築。必要に応じてAIモデルと連携。

3. シミュレーション・検証

　設計したモデルをSimulink上でシミュレーション。改善効果や挙動を事前検証。

4. AI実装・制御最適化

　強化学習・予測モデル・異常検知等を実装し、実環境への適用に向けた調整を行います。

5. 納品・現場適用支援

　制御コードの自動生成（コードジェネレーション）や、現場への適用支援・教育もサポート。

開発の流れ

1. 要件ヒアリング（モーター種別、制御方式、環境条件など）

2. 回路設計・部品選定（Pspice／LTspiceによるシミュレーション含む）

3. 基板設計（PCB Layout）（ノイズ・熱設計考慮）

4. 試作・実装（ファームウェア・通信設定も含む）

5. 評価・チューニング（実機での駆動試験、制御最適化）

何がAIでできるのか分からない,

とりあえず話を聞きたい

その段階からお手伝いします。

― 製造現場に“最適解”を。設計からDXまで、一貫対応 ―

ヨシロ機工では、長年にわたり培ってきた金属加工・機械設計・制御技術を基盤に、製造現場の課題に総合的に対応するエンジニアリングサービスを提供しています。
鋳造から制御、そして生産ラインの自動化・DXまで、各分野における専門性を融合させることで、お客様にとっての「次の一手」を共に創り上げてまいります。

提供サービス領域

■ 鋳造ソリューション

・砂型鋳造、ロストワックス、ダイキャストなど多様なプロセスに対応
・小さな部品から重工業部品まで幅広い製品群
・国内外の自社工場にて品質・コスト・納期を一元管理

■ 機械要素設計・製作

・モーター、歯車、軸受、フレーム等の各種要素部品の設計製作
・既存設備のリバースエンジニアリング対応も可能
・特殊材・耐久設計もご相談ください

■ シーケンス制御／制御盤設計

・シーケンサー（PLC）による自動制御設計
・エアーシリンダ制御やモーター駆動制御など各種対応
・ラダープログラム作成／リレー制御にも柔軟対応

■ 生産ライン設計・導入

・装置設計・構築・導入支援までワンストップで対応
・省人化、省力化、自動化を見据えたレイアウト設計
・導入後の操作教育・保守サポートもご相談可能

■ 製造DX／デジタルエンジニアリング支援

・IoT／センサー連携による現場のデータ化
・クラウド管理、在庫可視化、遠隔監視システムの構築
・クラウド業務アプリ開発による基幹システムの効率化

特徴と強み

✅ 一貫体制によるスピーディな対応
✅ 現場目線での提案力とカスタマイズ性
✅ 海外工場でのコスト最適化
✅ 実績に裏付けられた信頼性（官公庁／重工業 向け多数納入）

製造現場を進化させる、“つなげる力”

IT × OT × プロダクトによる統合ソリューション

私たちヨシロ機工は、単なる「製品提供」にとどまらず、現場に最適化された“仕組み”をつくるために、以下3つの力を融合させたソリューションを提供しています。

🔧【Product】実績に裏打ちされた信頼のものづくり

・自社鋳造による金属部品の一貫生産
・モーター／制御機器／フランジ等の設計製作
・海外工場による大ロット・低コスト対応

⚙【OT（制御技術）】現場とつながる制御システム

・PLC／ラダー制御による自動化機構設計
・センサーやアクチュエーターを活用したリアルタイム制御
・制御盤設計・シーケンス設計・現地立ち上げにも対応

🖥【IT】ものづくりを支える情報技術

・製造DX（IoT／クラウド／kintoneアプリ開発）
・WEB監視システムや遠隔管理ツール
・データ分析による工程の見える化・改善提案

ヨシロ機工は、製品・制御・ITを自社内で統合できる中小企業として、現場に即した価値を共創いたします。

✔ 設備老朽化へのリニューアル設計
✔ 小規模から始められるDX導入支援
✔ 製品からシステム構築、導入後の改善までワンストップで対応

【選ばれる理由】

✅ 自社一貫体制（設計・製造・輸入）
✅ 海外工場と連携した高品質×低価格
✅ 中堅〜大手製造業様、官公庁実績多数

お客様の現場で“必要なものを、必要な形でつなげる”。
これが私たちのエンジニアリングの本質です。

「製品」「制御」「情報」を“つなげて”、現場に新しい可能性を。
ヨシロ機工は、その挑戦を支えるパートナーです。

制御 × モーター技術で、現場に“動き”と“最適”を。

製品単体の提供ではなく、動かす仕組み、制御する頭脳、連携するシステムまで。
ヨシロ機工は、現場の「動かす」に責任を持つ制御・駆動ソリューションを、設計から実装・保守まで一貫して対応しています。

🔧 ブラシレスDCモーター（BLDCモーター）

当社では、高効率・低ノイズ・長寿命のブラシレスDCモーターを軸に、
産業機器・建築設備・搬送機器など多様な用途に対応したカスタム対応を行っております。

✅ 特徴

• 小型・軽量・高トルク設計

• カスタム仕様対応（電圧・出力・シャフト形状）

• 国内品質検査＋海外生産で高コストパフォーマンスを実現

• 他社製ドライバとの互換性も考慮した設計

✅ 周辺部品・ユニット

• 専用ドライバ（速度制御・位置制御対応）

• エンコーダ内蔵モーター

• ギアヘッド／減速機／冷却ファンなども併せて提供可能

• モーター＋制御盤＋ソフトウェアを一体で提案できます

⚙ シーケンス制御（PLC）・制御盤設計

制御のプロとして、生産現場の自動化・省人化・標準化を、
豊富な現場経験に基づいた設計力で支援します。

✅ 制御対応内容

• PLC制御（キーエンス／三菱／オムロン 等）

• ラダー図設計・制御ロジック構築

• タッチパネル（HMI）UI設計

• センサー・シリンダー・モーターとの連携制御

✅ 制御盤・ハード設計

• 制御盤の設計・製作・配線・試運転まで対応

• 安全回路／インターロック／非常停止など安全設計にも対応

• 国内・海外規格対応盤も相談可能（CE、UL など）

🖥 制御 × IT連携（IoT・DX）

ただ動かすだけでなく、稼働状況を“見える化”して改善へ。

• 稼働率／異常信号のログ化

• 遠隔監視システム（WEB UI開発）

• kintoneなど業務システムとの連携も提案可能

• AI制御やモデルベース開発（MBD）導入のご相談も歓迎です

制御・モーター導入の事例（一部）

一貫対応が選ばれる理由

✔ 設計／制御／製造／輸入をワンストップで対応
✔ 海外工場＋国内検査体制で高品質＆低コスト
✔ IT部門との連携で**「制御から業務改善」まで提案可能**

「この動きを実現したい」「制御はわからないから相談したい」
そうしたお客様の声に寄り添い、“現場で本当に動く仕組み”をご提案いたします。

製品 × 制御 × IT。
ヨシロ機工だからこそできる、未来志向のソリューションをぜひご活用ください。

お問い合わせ・ご相談

「現場改善をしたいが、どこから着手すべきかわからない」
「老朽化設備を更新したいが、図面が残っていない」
「DXを始めたいが、何から手をつければ良いか…」

――そんな時こそ、私たちにご相談ください。
お客様の目的やご予算に応じて、最適なプランと実行力でご提案いたします。

📩 ご相談・お見積もりはお問い合わせフォームよりお気軽にどうぞ。

はじめに

意外と身の回りには「制御」が存在しますが、それらは同じ制御方法によって働いているとは限りません。
どのような制御方法があるのか、どう日常生活に応用されているのか、ということについて説明していきます。

制御が用いられる実用例

数ある制御の中から （ⅰ）ロバスト制御、（ⅱ）H∞制御、（ⅲ）ファジィ制御 について実用例を交えながら簡潔に紹介していきます。

（ⅰ）ロバスト制御

モデル化誤差やパラメータ変動などの制御対象の不確かさ（これは摂動と呼ばれる）を設計段階から許容し、粗い近似モデルに基づく制御でも性能が保証できるよう、頑健な（robust）制御系を設計する手法全般を指します。

不確かさや変動には以下のような例が挙げられます。
・ 経時変化、経年変化： 長い年月を経て制御対象の物理的特性が変化したり、電源を入れた直後と十分にウォームアップされた状態では特性に変化が生じたりしていることがある
・ 使用環境の変化： 温度による抵抗値や摩擦係数の変化、負荷の変動など
・ 製造ばらつき： 製品を大量生産するほど微妙に特性が異なる製品が多くなる

メカニカル系におけるばね定数や質量、粘性摩擦といった物理パラメータの変動は構造化摂動と呼ばれます。

一方で、現実世界では剛体系であるはずの制御対象が実際には機械共振を持つことがあります。

しかし、そのような共振特性のモデル化は難しかったり、個体間でばらつきがあったりする場合が多くなります。

このようにモデル化できない摂動は非構造化摂動と呼ばれ、乗法的摂動と加法的摂動がよく知られています。

乗法的摂動∆_mは摂動を含む制御対象をP’、ノミナルモデル（摂動を０としたときのモデル）をPとしたとき、次式で表せる摂動です。

一方、加法的摂動 ∆_a は次式で表せる摂動です。

ロバスト制御はロバスト安定化問題とロバスト性能問題に大別できます。

前者はすべての摂動に対して制御系の安定性を保証する問題のことで、後者はすべての摂動に対して制御性能を保証する問題のことです。

ロバスト性能が達成されるためにはロバスト安定でなければならず、一般にロバスト性能問題の方が難しいとされています。

図１に示す直結のフィードバック系において、制御対象P’が乗法的摂動で表現される場合のロバスト安定化条件を導出してみます。

その前段階として重要なものとして「スモールゲイン定理」があります。

【スモールゲイン定理】
図２において、AおよびBは安定でプロパな伝達関数（分子の次数≦分母の次数）とする。
このとき

|A(jω)B(jω)| < 1, ∀ω

を満たすと図２の閉ループ系は安定になる。

各要素がLTIシステムである限り、目標入力 ｒ などの外部入力や外乱は安定性に影響を与えないため、これらを省略して図３（a）を得ます。

そして、図３（a）において ∆_m を除いたときの点aから点bまでの伝達関数を求めると

となるので図３（a）は図３（b）に等価変換できます。

図３（b）の閉ループ系を図２に見立ててスモールゲイン定理を適用すると次の条件を得ます。

この式（１）の条件にはモデル化が困難な摂動∆_mを含むため、制御器の設計に用いることができません。
そこで∆_mの代わりに

を満たす既知の安定プロパな伝達関数W_m (s) （これは重み関数や周波数重みなどと呼ばれる）を導入してみます。
このとき

という条件が成り立つならば、これが乗法的摂動に対するロバスト安定化条件となります。

①長所、②短所、③実用例 を挙げます。

①長所： 制御対象の摂動に対して、安全性や制御性能を保証した制御器が求まる
②短所： 理論が難解であったり、設計手順が複雑になったりすることがある
③実用例： 自動車の各種制御系、ハードディスク装置への適用

ロバスト制御の有効な手法の一つとして次に説明するH∞制御というものがあります。

（ⅱ）H∞制御

外乱応答の周波数特性の最小化を図ることにより、外乱に強い制御系を設計できるという特徴を持ちます。

安定伝達関数G（ｓ）のH∞ノルムは

であり、以下の図４に示されるようにH∞ノルムは伝達関数の周波数応答の最大振幅となっています。
ここで、supは上限値を意味し、最大値と置き換えることができます。

つまり、

であると示すことができます。

H∞制御の効用は外乱制御とモデル不確かさに対するロバスト性にあります。

そのため、設計を始める前に、実際に存在する外乱を特定し、影響の大きい外乱を選び出してその出力応答を評価する必要があります。

また、外乱の周波数特性を調べてその見積もりを重みとして重み関数を決定していくことも必要です。

①長所、②短所、③実用例 を挙げます。

①長所： 数値モデルと実際の制御対象の間に誤差があっても、実際の制御対象を安定化するコントローラを設計できる、周波数領域で制御仕様を記述できる
②短所： 時間応答との対応は直接ではない
③実用例： 四輪車両の外乱抑制制御など

四輪車両の外乱抑制制御の実用例について、詳しく見ていきます。

自動車が自動運転するために必要なセンサによって車両の位置の情報をもとに制御することができます。

しかし、センサから得られる情報は常に正確とは限らず、ノイズという外乱が入る恐れがあります。

そこで、ノイズを外乱として想定したシステムに対する制御設計を目指した研究が行われています。

四輪車両は前輪が回転することで進行方向を定め、後輪が駆動することで全ての座標面に移動できます。

しかし、車両は横方向へ移動することができないため、真横の位置への移動は車両を複数回切り替えることで可能になります。

このような自動車モデルは非線形システムとして扱われ、直接的に安定化制御を用いて制御させることは困難なため、別のシステムに変換し、このシステムを安定化する制御入力を用いて四輪車両の移動経路を整定することが目標となります。

H∞制御を用いることで車両の位置の情報に対する外乱を想定した四輪車両の制御が可能になっています。

（ⅲ）ファジィ制御

ファジィ制御には熟練者のノウハウを巧みに規則化し、熟練者並の制御性能を実現する高度知識に基づくファジィ制御と、制御対象も動特性を把握し、それに基づき制御を実現するモデルに基づくファジィ制御があります。

モデルに基づくファジィ制御では、ファジィ集合で表現した制御規則をif…then～(もし…ならば～せよ)形式で表現されるファジィモデルでいくつか作っておき、現実の状態が各ルールのif…部分に適合する度合いを求め、その度合いに見合った制御を進めていきます。

人間の長年のノウハウや人間の勘、コツなど定量的に表現できないデータを扱う場合には、人間が普段用いる曖昧な（fuzzy）言葉（例えば「もう少し」という言葉）を含むことがありますが、そのような意味を汲み取って機器で具現化することができるという特徴を持ちます。

①長所、②短所、③実用例 を挙げます。

①長所： 高度な数学技術は必要なく、現代制御理論を用いることで容易に非線形制御が可能になる
②短所： 初めに非線形システムからファジィモデルを構築する必要がある。設計によっては制御性能が保守的になる可能性がある
③実用例： 家電への応用、発電プラントの制御など

実用例の一つとして全自動洗濯機への適用例を挙げてみます。

ファジィ制御による機能を搭載していない全自動では洗濯・すすぎ・脱水の各時間が固定されていたことから、汚れの量と質に応じた洗濯（エネルギーや時間を適切に節約できる洗濯）が難しいとされていました。

洗濯物の量や汚れの量をセンサによって検知してからファジィ制御により適切な洗濯時間を選び出す機能が備わったことで、洗い残しや洗い過ぎによる布の傷みを軽減し、時間と電気代の節約を可能にすると同時に、汚れを見分けて正しく洗うという制御をワンタッチ操作で洗濯を完結させています。

これまで説明してきた各制御の長所・短所に関してはイメージが付きづらい点もあるかもしれませんが、実用例を見てみるとそれぞれの長所が生かされたところで使われていることが感じられたのではないでしょうか。

ここからは具体的な機器を挙げて、それらと制御がどう関わっているかを説明していきます。

電動パワーステアリング（EPS）

EPSは自動車のハンドル操作に必要な運転者の力をモータによって軽減する機器です。

ステアリングシステムによって運転者の意思に基づく操作が可能になると期待されています。

図５のようにハンドルを操舵することで、電気の力を利用してタイヤを任意の方向に変えることができます。

設計手順の一例を示します。

１．基本補正制御設計： モータ慣性モーメントを主とするネガティブな動特性を補正するとともに安定性を確保する基本フィルタを設計する
２．アシスト制御設計： 車両の走行特性に応じて、車両速度ごとの操舵トルク反力を目標値として、操舵トルクに対応したモータのアシスト特性を設計する
３．車両運動制御設計： 車両の基本運動特性に応じて、操舵ダンパ、ハンドル戻り効果などを付与し、人間‐自動車系の動特性を向上させるアシスト特性を設計する
４．微調整： 実走行によって制御パラメータを微調整して目標車両動特性に仕上げる

EPSのメリットとしては燃費効率が良いことが挙げられます。
モータが動力源であり、エンジンの動力を使わないため、必要なときだけパワーステアリングを使うことができ、燃費を向上させることが可能になります。

一方、EPSの使用することで懸念されることとして消費電力の増加があり、EPSを構成する電子部品には、「低損失」「高耐熱」「高精度（温度）」「小型化」が要求されています。

EPSの搭載率は今後増加すると見込まれており、EPSの制御自由性を生かした運転支援システムへの活用などさらに研究が進められると予想されます。

ガスタービン

ガスタービンはディーゼルエンジンやガソリンエンジンと同じ内燃機関の一種であり、吸気・圧縮・燃焼（膨張）・排気というサイクルで作動しています。

ガスタービンの基本原理は、図６のように、まず空気を遠心圧縮機で圧縮し、この圧縮した空気を燃焼器に導いて燃料を連続的に燃焼させて高温・高圧のガスを発生させます。

産業用ガスタービンはこのガスをタービンで膨張させて得られる回転エネルギーによって前段の圧縮機をまわすとともに、残りのエネルギーを出力軸で取り出します。

ガスタービンの一種として、ジェット噴流を利用して推進力を得るターボジェットエンジンがあります。

ガスタービンの中で構造的に最も簡単であるものの、高速飛行する航空機に適していることから、超音速旅客機、ジェット戦闘機のエンジンとして利用されています。

他にも、ガスタービン始動制御へファジィ制御を適用した例があります。

ガスタービンの始動では、燃料流量をどのように操作して回転数を上昇させるかが重要な点であり、ファジィルールは燃料流量の操作量に対するルールが中心となります。

まず、始動の初期段階では燃料を多く投入しても、燃料エネルギーは回転数の上昇にはあまり寄与せず、燃料ガス温度が上昇します。

そのため、回転数が低い状態では確実に燃料を着火させ、安定な燃焼を維持できる燃料流量を投入すればよいということがわかります。

次に、回転数がある程度まで上昇してくると、燃焼エネルギーが回転数の上昇に寄与するようになり、燃料流量の増減によるフィードバック制御が可能になってきます。

この回転数が高い状態では温度変化によってガスタービンの特性が大きく変わることを注意する必要があります。
温度条件に左右されず、ガスタービンを一定した加速度で昇速するためには加速度を制御するのが適切であると考えられます。

また、吸気温度が高い場合や温態始動の場合には、回転数が低い領域での燃料スケジュール制御や回転数が高い領域での加速度制御において、燃焼ガス温度が上昇しやすくなります。

これらを防ぐため、燃焼ガス温度が高くなったら、制限値を超えないように制御することも必要になってきます。

以上を基に、ファジィルールを構成すると以下のようになります。
ルール１．回転数が低い場合→燃料スケジュール制御により燃料流量を操作する
ルール２．回転数が高い場合→加速度制御により燃料流量を操作する
ルール３．排ガス温度が高い場合→排ガス温度制御により燃料流量を操作する

ロボット制御

ロボットの動作や挙動を管理することで所定の動作を行わせるための技術です。

産業用ロボットは、その動作形態により分類され、現在では図７のように垂直多関節、パラレルリンク、水平多関節、直角座標のものが多く用いられています。

例えばロボットアームの動作を制御する際には位置制御や力制御が必要とされます。

位置制御は、ロボットアームの手先の位置や各関節の角度を任意の位置や角度に動かすように制御することを指します。

一方、力制御は、ロボットアームの手先や各関節に加わる力が適切になるよう制御することを指します。
力制御は力を検出する仕組みを必要とするため、位置制御と比べて制御アルゴリズムが複雑になります。

しかし、どちらか一方のみの制御でロボットアームを動作させると適切な制御ができなくなる場合があるため、２つの制御を組み合わせて動作させることが一般的です（加えて位置情報を微分すると得られる速度情報を用いた速度制御も組み合わせることもある）。

ロボットアームは製造業で広く使用されており、特に自動車や家電製品の組み立てラインで活躍する機会が多く見られます。

自動車製造の一例としては、ドアの取り付け、エンジンの組み立て、塗装作業などがあります。高速かつ精密に作業をこなせるため、組み立て効率の向上が期待されています。

さいごに

生活に無くてはならないだろうと思わせる「制御」について、活用例から身近に感じていただけたら幸いです。
弊社では制御システムの開発受託に加え、機械部品の設計、製造まで一貫して国内外の拠点で行っておりますので、ご興味があればお気軽にお問い合わせください！