さて

X'mas

ですね。

うん。

つくっちゃいました。

クリスマスツリー

携帯の動画…暗くするとどうしてもねー；；

てか横向いてて申し訳ないorz

回転ってどうやったらできんのかなぁ。

アメブロさん、頼みます。

いやぁ、全部自作でも案外いい感じにできるもんですね。

大満足です。

ほかにも写真を。

背中と

内臓。

とりあえず性能は

木、箱、リボン、LEDにつけてる鈴みたいなのはダイソー　　　　　300円

LEDは赤青白黄緑の5色家にあったやつ　　　　　　　　　　　　　　0円

基盤　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　40円

抵抗470Ω×15　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　15円

緑の皮膜線×５ｍ　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　50円

箱の下にあるプラスチック　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　10円

それを光らせてる3色LED　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　200円

PIC16F84A　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 300円

DCアダプタ（ケータイのをチョッキンした）　　　　　　　　　　　　　　0円

って感じですかね？900円ぐらいですね。

まぁそんなもんですか。

プログラムはとくには変わったことはしてません。

タイマーもまだ良くわからないのでPWM制御はループ使ってがんばりました。

PIC初めて使ってみたけど、

アセンブラおもしれぇ

Cに比べてかなり低機能な言語なので

書くときにかなり工夫が要るね。

まぁ理解度が低いだけで、もっとわかれば簡単に書けるのかもしれないけど…；

あと、今回は容量１ｋ（1024バイト）っていうのもかなりネックで

だらだらと書くと２ｋ位になっちゃったので

がんばって最適化したのもなかなか勉強になりましたねぇ。

もう少し時間があればちゃんと抵抗の選定からして

PICに流れ込む電流をちゃんと計算すればLEDをもっと明るくできたんですけど

なんせクリスマスまで時間がないもので(笑

とりあえず、いい勉強になったので良し

　　　　　 ライントレーサーの様子。

微妙な動画でサーセンorz

なんとかトレースするようになりました。

実はまだちゃんとトレースせず、完璧ではないけど・・・笑

でもほとんどがゆた氏のおかげ・・・；；

いやぁ、、プログラミングまだ半分も理解してないですorz

とりあえず今はトレースした喜びに浸ってますが、これからですね。。

ほとんど教えてもらった感が否めないのが不甲斐無いです；；

もっと力つけたいー・・・

ぬー、頑張ろう(>_<；)

version upさせたのをうｐしたいです><

下から見たライントレーサー。

とりあえず、H8-3052を使って簡単な電子工作を、ということで作りました。

総制作費8000円弱？　マイコンが高いですね、やっぱり。

「さすがに入ってすぐマウスは無理だよっ！」

って人のために作りました。

初DCモーターの制御でしたけど、PWM制御って結構大変ですねぇ。

みんなどうやってるのかな…。

まず、同じデューティーにしても左右の回転数違いすぎ。ありえん。

タ○ヤしっかりっ！⇒俺のせいかも；；　ごめんなさいタ○ヤさん；；；

ということで、うーん、性能も一応書いておきますか。

モーター＆ギアボックス　　　　　タミヤ　ダブルギアボックス　ギア比38.2：1　５Vで駆動（いいのか？）⇒ダメでした。

データシートを見ると定格電圧（1.5～3V）で消費電力５００ｍA。つまり、2つで１A。

使ってる3端子レギュレーターは１Aまでなので、定格でもアウト。

つまり５Vで動かしてれば電流はもっと流れてるわけで、余裕でアウト。

割り込みでのPWMの周期を異常なくらい高くしないと（３０ｋHz）動かないなぁと思っていて（それ以下だとCPUがリセットされる）

カウンタがオーバーフローでもしてるのかと、ずーっとプログラムおかしいと思っていたのですが…。

単純に電源電圧が４．５Vを下回り、電源が落ちただけであると思われます…。

高周波数で動いていたのはモータードライバーが追いついていなかった為

消費電力が非常に少なかったことが理由と思われます…。

単純すぎます。色々と恥ずかしくて消えたいです。

７８０３買ってきます…。

マイコン　　　　　　　　　　　　　　　H8-3052

バッテリー　　　　　　　　　　　　　リチウムポリマー１０００ｍA　×２（直列）

モータードライバー　　　　　　　　TA7291ｓ×２

センサー　　　　　　　　　　　　　　RPR-220×３

そんなもんですかね。

暇を見つけては改良していこうかと。

暇あるかな…

かお。

内臓（頭）。

内臓（おしり）

うーたんです。

この子正直かなり目立ちます。　大会会場でもってると、ちょっと恥ずかしいです。

はい、ちょっと、です。

性能は

マイコン　　　　　　　　　　H8-3052

モーター　　　　　　　　　　ステッピングモーター　KH39FM2-801 　×２

モータードライバー　　　　SLA7033　×２

センサー　　　　　　　　　TPS601＆狭角赤色発光ダイオード×４　＋　LM324

　　　　　　　　　　　　　　　PSD（シャープ製）

昇圧　　　　　　　　　　　　LM3478-ADJ×２　リポ３本⇒１８V

って感じです。

基本的にはぶーたんの改良です。欠点を補完しました。

チョッピング同期がないんで、うるさいです。

次もしステッパーマウス作るんだったらつけたいです。

PSDはまだほとんど制御に組み込めてません。

昇圧も、効果の程がよくわからず、大してあげてないです。

安定した動作させるために、ってくらいの気分です。

よって、まだまだ成長の余地ありっ

がんばります。

成績は

2007年全日本学生大会　マイクロマウス　　11位　50秒273

　　　　　　　　　　　　　　　　サーキット　　　　30秒位だった気がする（ぇ

2007年全日本大会　フレッシュマンクラス　　5位　14秒666

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　特別賞（ナムコ賞）受賞

学生大会は惜しくも受賞できず（10位まで賞品あり）

スラローム走行もゴール目前で壁とキス。

悔しさをバネに猛調整。

↓

全日本で2つも受賞

スラロームでゴール成功。

うれしかったわー。

ふにふにしたマウスパットと餃子詰め合わせいただきました。

でも、

「正直3位くらいには入れるだろフレッシュマンなら」

とか思ってたけど

…甘かった。1位2位はレベル違いすぎました。

来年はエキスパート。

がんばろー。

この子はどんどん成長させていきます。

とりあえず、探索ルーチンの見直しと、直線での加速を。

2008/1/24

07の全日本大会のときの動画UPしました。気になる人はどうぞ。

探索（行き）

探索（帰り）

最短走行（スラローム）

ぶーたん

よこぶーたんの内臓。

上ぶーたんの内臓。

わたくしの初マウスでございます。

サン○オのmono○uro-Booを真似たんだけど…

…。

まぁまぁ、それはいいとして。

色々と欠陥があったため、ぶーは現役引退して、うーたんを作りました。

何が欠陥かというと

１、タイヤが中心からずれすぎ

２、角がある（上から見たとき丸くない）

３、ニッケル水素使う予定だったのにリポに変更⇒スペースが分けわからんことに

４、昇圧回路の部品の選定ミス（動くけど一応。）

５、光軸調整甘いまま固定しちゃった

みたいな…。

とくに１，２，３のせいで超信旋回がめちゃ厳しい。

スラローム探索しろと？的な。（袋小路でOUTですけど）

まぁ、いい経験ですよ；；

性能は

マイコン　　　　　　　　　　H8-3052

モーター　　　　　　　　　　ステッピングモーター　KH39FM2-801 　×２

モータードライバー　　　　SLA7033　×２

センサー　　　　　　　　　TPS601＆狭角赤色発光ダイオード×４　＋　LM324

昇圧　　　　　　　　　　　　LM3478-ADJ（１つ…）　リポ４本⇒２５V

って感じですかねー。

ろくに勉強しないまま作ったんで、突っ込むところ多いんですけど、まぁ、いいでしょ（ぇ

成績は

2007年東日本大会　クオーターマウス　リタイア

　　　　　　　　　 　　　 マイクロマウス　　　リタイア

　　　　　　　　　 サーキット　　　　　未参加

だめじゃん、っていうね…。

クオーターでは超信旋回の痛恨のプログラムミス。

なんと180度旋回を90度旋回にしてました♪　教訓：プログラムはぎりぎりで変えるもんじゃない。

マイクロマウスでは修正して挑むがゴール数区画前で壁とキス。

サーキットは出なかったが、面白そうだったので次から参加しようと決意。

この子はたぶんもういじらないだろうなぁ。

ごめんねぶー。