山口久美子…仲間由紀恵
沢田慎…松本潤

藤山静香…伊東美咲
猿渡五郎…生瀬勝久

内山春彦…小栗旬
南陽一…石垣佑磨
野田猛…成宮寛貴
熊井輝夫…脇知弘

白川権三…田山涼成
鷲尾寛治…斉藤暁
安藤治…なべおさみ
岩本康平…甲本雅裕
大山はじめ…大隈いちろう
柏木豊…坂田聡

朝倉てつ…金子賢
若松弘三…阿南健治
達川ミノル…内山信二
菅原誠…村田宏

川嶋菊乃…中澤裕子
篠原智也…沢村一樹
黒田龍一郎…宇津井健

優秀な科学者にしてオートレーサーの大学生・本郷猛は、世界征服を企てる悪の秘密結社・ショッカーに捕われてしまう。本郷の能力に着目していたショッカーは、アジトで1週間かけて彼をバッタの能力を持つ改造人間に改造した。しかし、本郷は脳改造される寸前、ショッカーに協力させられていた恩師・緑川博士に助けられてアジトから脱出する。以降、仮面ライダーとなった本郷は、ショッカーが送り出す怪人たちを次々に倒していく。

ショッカーは仮面ライダー打倒のため、フリーカメラマン・一文字隼人を仮面ライダー同様の改造人間に改造する。だが、一文字も脳改造の直前に本郷に救出され、もう1人の仮面ライダーとなる。

こうして誕生した2人の仮面ライダーは日本と海外に別れ、時には共闘しながら、オートレーサーとしての師・立花藤兵衛、FBI捜査官・滝和也、自分たちに憧れる少年仮面ライダー隊などの多くの仲間たちの協力を得てショッカーと戦う。普通の人間に戻れなくなった悲しみを仮面の下に隠し、「人間の自由」を守るために。

企画書『十字仮面』の段階では『柔道一直線』などに出演していた近藤正臣が配役されていたが、最終的には東映制作のテレビドラマ『ゴールドアイ』に出演していた藤岡弘が起用された^[11]。

ルリ子役の真樹千恵子、藤兵衛役の小林昭二、大野剣友会の起用は平山によるものである。平山によると『ウルトラマン』から『キャプテンウルトラ』へのTBSの番組引き継ぎ催事で、ムラマツキャップ役の小林と知り合い、若い俳優たちに対する配慮やその人格に惚れ込んで、今回の起用となったという。真樹は、出演したエメロンシャンプー（ライオン）のCMを平山が観て清楚なイメージに惚れ込み、起用された。ひろみ役の島田陽子は、『十字仮面』の企画書で緑川ルリ子役として名前は上がっていたが、藤岡と同じ事務所に所属していたことから、藤岡のマネージャーから「一緒に使ってくれ」と言われて起用したが、ルリ子役に真樹が決定していたこともあり、プロデューサーの阿部は、島田をルリ子の友達役として出演させた。

滝役の千葉治郎は阿部と内田で決めたという。千葉を仮面ライダー2号として出演させる案も存在したが、兄の千葉真一が難色を示し、実現には至らなかった。千葉兄弟と内田は、内田が興行部に在籍していたときから親交があり、治郎は本作品の出演に際し「内田さんのためならば」とこれを快諾したという。千葉治郎は『マスクマンK』の時点でも主演候補に挙がっていた。

そのほか、ショッカー幹部や「ライダーガールズ」の面々の起用は、すべて阿部による。このうち山本リンダは既に歌手として活動しており知名度もあったが、所属事務所を移籍するために歌の仕事を控えていたためオファーが快諾されたという。山本以降、高見エミリー・ミミーらハーフやクォーターの女性が必ず起用されているが、阿部は「特に意識はしておらず、キャストのバランスから自然とそうなったのかもしれない」としている。五郎役の三浦康晴は、ゲストの林寛子と併せ、阿部が懇意だった養成所からの起用。

ショッカー側の怪人の声がテアトル・エコー所属俳優に統一されていたのは、阿部が以前担当した映画『ガンマー第3号 宇宙大作戦』からの繋がりだった。所属声優の1人である沢りつおは、普通の俳優では怪人役を引き受けないため、喜劇専門のテアトル・エコーに声がかかったと述べている。声優のローテーションは、録音担当の太田克己とテアトル・エコーマネージャーの田寺尚和が協議して決定していた。

江戸の町の一角に泥棒長屋とも称される、お上もお手上げの無法地帯「観音長屋」があった。この長屋には骨接ぎを営む、念仏の鉄。棺桶屋を営む青年、棺桶の錠。女掏摸（スリ）の鉄砲玉のおきん。瓦版屋を営む、おひろめの半次が住んでいた。

ある日、江戸を騒がせた盗賊の首領「闇の御前」が処刑された。それから後、錠はヤクザに追われていたお咲という郡山の貧しい農民の娘を助ける。お咲が言うには処刑された闇の御前は自分の父だったという。話を聞いた鉄たちは何者かが替え玉を行い、無関係のお咲の父を処刑させたと考え、顔馴染みで世間では昼行灯と評される、北町奉行所 定町廻り同心の中村主水にこのことを話す。

鉄と錠の話から「裏」を感じ取った主水は北町奉行所の牢名主で、裏社会の顔役でもある、天神の小六に協力を求める。小六の協力を得た主水は、本当の闇の御前が浜田屋庄兵衛だということと、北町奉行の牧野備中守が事件の黒幕であると知る。

奉行の不正を知った主水は鉄、錠、おきん、半次らと結託。お咲の恨みを晴らすべく、奉行とその一味を仕置する。

仕置後、恨みを晴らしたお咲は岡場所で身を売り、その身を売った30両の金を鉄達に託した。必死でお咲を探す錠だったが、既に遅くて見つけ出す事はなく、一方の岡場所でお咲は既に女郎へと変わり果てていった。

その後、最初は頼み料を受け取る事を拒否していた錠もプロの殺し屋「仕置人」に仲間入りすることとなる。

ここに金を貰り、弱者の晴らせぬ恨みを晴らす裏稼業「仕置人」を開業した鉄達は世にはびこる悪を裁く闇の処刑人として、弱い人間を苦しめる悪党達を次々と仕置して行く