初期の高速バス車両 国鉄・日野RA900P
日本では、以下のバス路線が緒とされている。
1964年（昭和39年） - 名神高速道路の開通により、国鉄バス（現在はJRバスとして、JR東海バス・西日本JRバスの2社が共同運行）・日本急行バス（後に名古屋観光日急～名鉄観光バスを経て、現在は名鉄バスへ移管）・日本高速自動車（現：名阪近鉄バス）各社による名神ハイウェイバス（名古屋～京都・大阪・神戸間）が開業。ただし名神高速道路の部分開通時に近江鉄道が京都三条～八日市・日野間の運行を行っており、これが初の高速道路経由の定期バスとなる[5]。
1968年（昭和43年） - 中央自動車道の一部区間の完成により、新宿～富士五湖間の長距離バスを中央自動車道（調布～八王子）に乗り入れ、中央高速バスとして運行開始。
1969年（昭和44年） - 東名高速道路の開通により、国鉄バス・東名急行バス（1975年（昭和50年）廃業）2社による東名高速バス（東京～名古屋間）及び東京～関西地区を結ぶ夜行バスが開業。
これ以降、旧盆や年末に、貸切バスを利用した会員制「帰省バス」と銘打った大都市から地方都市への長距離バスが運行されるようになる。帰省ピーク時でも座席が確保されるということもあって、好評を博していた。
また、一般道路経由の長距離バスも国道改良が更に進み、所謂「バス黄金時代」を迎えていた為多数の路線が開設され、その受け皿になる沿線バス事業者出資の合弁バス事業者も数多く設立された。
1965年（昭和40年） - 高松－松山間（国鉄バス・四国急行バス）が開業
1966年（昭和41年）7月 - 大阪－鳥取・倉吉・米子間「山陰特急バス」（日本交通）が開業
1966年（昭和41年）9月- 福岡－長崎間「九州号」（九州急行バス）が開業