昨日、超久しぶりに秋月電子通商へ寄ってみました。

　お目当てはこれ。

　そう、「Raspberry Pi Pico」。

　以前から気にはなってたんだけど手を出すとこまではいかず、この4月病でグダグダと何かおもろい事ないかなあとボーっとしてて、ふと思い出した。

　調べてみると在庫もたくさん有りそうだし（発売時は品薄だったように記憶してたけど、、マイコンは人気無いのかな・・・）、製作途中で止まってる「自作おもちゃ旋盤」の回転メータ用に使ってみようと買ってみた。

　値段も税込み600円とお手頃かつ性能も高そうで、用途にもよるけどコスパは結構良いんじゃね？？

　Arduino nanoやBluPill(STM32)のような細長ワンボードでMicro USBでパソコンと接続。

Micro Pyhtonと言うファームウェアでPythonが動くみたいで、なんか面白そう。

　昨日から久々の九州出張に来ています。

　写真は熊本の上通りに立ってた、みんな大好きな「くまモン」です。

　コロナ禍により出張制限が続き、仕事の方はガタガタ状態が続いていますが、新幹線の乗客も結構増えている感じで、徐々に以前の状況に戻りつつあるのかなと実感しています。

　博多での一仕事を終え熊本へ移動し、1年半ぶりぐらいにお客さんとも談笑でき、以前同様にお元気そうで良かったです。（実はこれまで熊本出張時には必ず寄っていたお気に入りのバーが閉められてしまい、、、これだけは大変残念です。。。テナント募集も多くなってた・・）

　なお、お客さんとも同年代となりますが、セカンドライフをどの様に過ごしていくかも、50を超えたおっさん達には重要な話題となります。。。

　個人的にはクリエイティブが主のベンチャー系にはチョイ違和感があり、現在の仕事で違和感を感じている「やる必要性があり役に立つのは分かるが、今の会社として取り組むのは難しい」と言う隙間的かつ小さな仕事を、一応いろいろと経験してきた経験やスキルを活かして支援、最低限の報酬をいただく、程度のモデルも良いのかなと思っています。

　自分の中では「55」が一つの区切りと考えているので、いろいろと妄想広げつつ、いろいろと取り組んでみたいと。。。

　今日は熊本で仕事をして再度博多に一旦戻る予定です。こちらも3年ぶりにお会いする方と予定があるので、大変楽しみです。

　今日は少し前に作ってみた「倒立振子（とうりつしんし）ロボ」についての紹介です。

「倒立振子」って

　「倒立振子」とは「支点より重心が高い位置にある振り子」との事。

イメージ的には手のひらで傘を立てて倒れないようにバランスよく手のひらを動かすような感じかな？？

作ってみた「倒立振子ロボ」

　実は本命で作りたいものが「自作ドローン」です。（全く進んで無いけど・・）

　その制御の一つである「PID制御」をいろいろと調べていたところ、この二輪ロボットに出会い、PID制御の練習にもちょうど良いかなと言う事で始めてみた。

　基本構成は「モータ」＋「加速度・ジャイロセンサー」＋「マイコン」。

センサーで本体の角度を検出し、マイコンでその角度に応じて車輪を前後に動かして、バランス良く静止または前後等に動かす。

　気軽に始めた製作だったけど、なかなか満足行くモノが出来なく、気が付けばバージョン7まで作って、ようやく一区切りが出来たかなといった感じ。。。

（いや～～なんだかんだと時間を掛けたよなあ・・）

　今回は振り返りも兼ねて、それぜれのバージョンについての紹介です。

  初号機

　とりあえず作ってみました感満載の一品です。。。

タイヤ動作の細かい制御が出来ず見直し。。。

  バージョン2

　タイヤへのトルクは大きく向上し細かな動作も可能になったが、重心のバランスが悪過ぎるのか安定動作が出来ず構造全体を見直す事にした。。。

  バージョン3

　基本構成はバージョン2と変更無し。

バッテリに18650を使用し、角度の認識（プラスかマイナスか）でお目目を光らせるようにLEDを追加してみた。

　PIDの係数もしくはプログラムが悪いのか、部品関係が悪いのか安定度がイマイチ。。。

  バージョン4

　モータドライバを中華製L298NパチモンICに変更。

ブーストD/Dコン電源モジュールも少し容量が大きいタイプに変えてみた。

電池電圧の低下が分かり辛い事もあり、正面に小型の電圧計モジュールを追加。

どうもモータ関係のノイズの影響をいろいろと受けているようで、動作が安定しない大きいな要因のようだと気付く。。。

  バージョン5

　モータドライバをL298Nモジュールに交換。

配線を極力減らしノイズを低減する為に基板化。（とりあえずは自作での基板製作）

それに伴い構造を全面的に見直し。

PIDの係数をチマチマ変化させて多少は静止してくれるが、この部品構成での限界を感じ基本構成合わせて全面見直しを決意。。。

  バージョン6

　マイコンをSTM32に変更。

基板化（PCBGOGOへ発注）し、PIDの係数は基板に設けたボリュームで調整できるようにした。（これまではプログラム内の定数にしており、一々パソコンに接続し毎回コンパイルして転送とかなり面倒だった）

　PIDの設定変更も全体の安定も良くはなったが、満足できる程の安定度まで得られず・・・。

　ネットを徘徊してると、どうもステッピングモータを使用するのが良さげとの事で、またまた全面的に見直す事にした。。。

  バージョン7（最終形）

　そして、遂に満足できる一品ができたぞ。

　これを作るにあたり、とっーーても参考（って言うかほぼパクリ）にさせていただいたのが、以下「jjrobots」さんの「B-ROBOT」です。

B-ROBOT EVO 2. Much more than a self balancing robot jjrobotsExtremely fast, stable and customizable OPEN SOURCE 3D printed robot. Control it from your own tablet/smartphone and learn robotics while you have fun!www.jjrobots.com

　こちらのサイトのおかげで実現できたと言っても過言ではありません。本当にありがとうございました。

　なんかエライ遠回りをしてしまったが、いろいろなトラブルで悩んだ経験は血となり肉となると自分に言い聞かせてます・・・。

　次回は最終形（バージョン7）の詳細を記録と兼ねてまとめておこうと思うぞ。

　ブログ開設したのに、いきなりアップが出来てません・・・。

　これは「イカンな！」とAmebaのブログエディタにある「デザイン」とか「絵文字」とか触りつつ、まずはこれまでに自分探しの記録も兼ねてアップしたYoutube動画とかコメントしつつアップしていこうと思うぞ。

（Ameba Pickって機能も面白そうなので、とりあえず登録してみた。2,3日時間がかかるみたいだ。OK出たら追記してみようと思う）

(2022/5/8:Ameba Pickが有効になったので追加してみた）

マキタ(Makita) 充電式ポータブルバンドソー 18V6Ah バッテリ2本・充電器・ケース(バッテリ・充電器用)付 PB184DRGX

Amazon（アマゾン）

58,873〜84,030円

　今回紹介するのは、2022年の2月に購入した自身初のmakita製品となる「充電式ポータブルバンドソー：PB184DRGX」です。

何するモノ？？

ブレードと言う帯状の刃をモータで回転させ切断する工具です。

丸鋸とかグラインダーとかあるけど、初心者には超怖そーだったのでコッチにしてみました。

なぜ、買った？？

　なぜかと言うと「アルミ棒」を糸鋸で切断するのは、体力が無く不器用なおっさんには

「とってもキツかった」からです。。。

買って良かった？？

　最高です。

　20mm程度のアルミ棒を糸鋸で切断するのに約10分掛かってましたが、このバンドソーではなんと「18秒」と無茶苦茶時間短縮となりました。

気になる点は？？

　超便利で楽になりましたが、使用頻度が少なく費用対効果だけ考えるとどうかな・・。（バッテリーが高くて全部で5万円強もするので・・・）

　あとはポータブルバンドソーの構造的に板状の切断には不向きです。（幅が狭いものしか切断できない）

  ブレードの取り付けと切断の動画

アメブロ開始！！

　早速ですが、アメブロを始めてみました。

　数年前に突然目覚めてしまった趣味（半分実用）の電子工作関連や、工作機械関連（ちいちゃいホビー用ばかり・・・）を中心に、日々のたわいない事柄の記録を兼ねてアップして行きたいと思います。

　基本気分屋さんなので、あれもこれも手を出しつつ、やりたい事も日に日に変化すると思うけど、その中から何かを発見出来れば良いなと思ってます。

　まずは記事のアップを続けて行く事を目的に取り組んでみるぞーー！！