https://ameblo.jp/uboakoutei/ このブログでは、卒業研究の進捗報告とかを気楽に書いていきたいと思います。また、ロボコンとかのことも触れるかも。 ja
MMコンテストには、残念ながら出場できないと思います。（主にサイズの問題で）

今年度の試作機は、部品が作れなかったり、トルクが足りなかったり、いろいろな課題があったので、専攻科研究では、その辺をクリアしつつより良いマシンを作りたいです。

また、「共同作業」がテーマでもあるので、ロボットとロボット、そして、人とロボットが共同で作業できるようなシステムも作ります。

今のところは、材料の運搬と掃除くらいしかアイデアがないのですが、何かいいアイデアがありましたら、ぜひ教えて下さい。工場作業をする中で、不便と感じたり、面倒だと感じたことでもいいです。

このブログは続けると思うので、応援よろしくお願いします。

最後に、マシンの写真を載せておきます。


]]> https://ameblo.jp/uboakoutei/entry-11758954239.html Mon, 27 Jan 2014 14:37:14 +0900
今までは、ピン単位でI/Oを指定しており、それでいろいろな問題が発生していました。

しかし、GPIOレジスタを書き換えるようにしたところ、問題だったcase x:直下の命令が正常に実行されない問題はおろか、pin2,3から出力されない問題まで解決しました。

これにより、やっと本来の使用通りのマシンを作ることができます！

あと時間もあまりありませんが、なんとか行きそうです。

]]> https://ameblo.jp/uboakoutei/entry-11744252603.html Mon, 06 Jan 2014 11:53:40 +0900
今回は回路にモータをくっつけるのではなく、しっかりしたボディに回路やら電池やらが乗ります。

また、ウォームギアによる減速機構も取り入れました。

こんな感じが理想です。



横に置いてある箱が既定のサイズ(20*20*30)です。

赤外線受信モジュールの置き場所を考えてなかったりするので、実物は若干変わると思います。

ボディは極端に薄い部分があるので、複数に分けて製作し、それをくっつけて一つのボディとします。

イメージはこんな感じです。



緑の部分は木材orプラスチックからの削り出し、赤の部分はt=0.5mmプレートの切り出し、白の部分はt=0.5mmプレートの曲げで製作する予定です。

もう日数もあまりないので、急いで作ろうと思います。




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]]> https://ameblo.jp/uboakoutei/entry-11718225157.html Thu, 05 Dec 2013 14:08:55 +0900
何とか動くモノはできたんですけど、問題点が多数ありました。

①軽すぎて車体が浮く

これは、バッテリを積んでなかったせいっていうのもあるので、そこら辺を調整します。

②モータが速すぎる、トルクが小さい

振動モータを使っているので、仕方ないと言えば仕方ないのですが、ギアによって減速することで解決します。

他にも、回路をより小型化する必要があったり、バッテリを選定したりといろいろやることはあります。

……まあ、その前に製図の提出が近いので、第二試作機はそのあとになります。

最後に、第一試作機の画像を載せておきます。ミンティアはサイズ比較のため置いてあります。



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]]> https://ameblo.jp/uboakoutei/entry-11659183253.html Wed, 30 Oct 2013 13:14:42 +0900
赤外線でデータを受信した後の出力判定にswitch case文を使っていたのですが、

case x:の直下の命令が正常に実行されない謎のエラーが発生。

命令の順序を入れ替えると動作したので、とりあえずこれでしのぎます。

あと一週間ちょっとしか時間がないので、急ピッチでロボット本体をつくります！


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]]> https://ameblo.jp/uboakoutei/entry-11639284172.html Wed, 16 Oct 2013 12:55:04 +0900
しかし、問題発生。

マイコンにPIC12F683を使用しているのですが、pin2とpin3から出力されません。

ググったところ、configでオシレーターを内部クロック使用にする必要があるとありましたが、

それをしても結果は変わらず。

誰か対策を教えてください＞＜

とりあえず、モーター1個にして、pin2,3を使わずに学祭を乗り切ることにします。

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]]> https://ameblo.jp/uboakoutei/entry-11627095993.html Thu, 03 Oct 2013 16:37:35 +0900
自分の手で表面実装しているので、神経をすり減らす日々が続いています……

それと、熱の伝わりが速いので、素子が生きているかも心配。ヒートクリップ買っておけばよかった。

学祭までには試作機は完成していると思うので、期待してください！

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]]> https://ameblo.jp/uboakoutei/entry-11610116804.html Mon, 09 Sep 2013 16:07:19 +0900
必要な素子は一通りそろったので、作ろうと思えば作れるのですが……

まあ、今月は研究を進める気もあまりないので、今しばらくお待ちください。

専攻科進学が決定したら、専攻科研究でやろうと思ってることも発表したいと思っているので、ご期待ください。

]]> https://ameblo.jp/uboakoutei/entry-11569072874.html Mon, 08 Jul 2013 22:49:23 +0900 前回の実験装置に色々つけて、ラジコンっぽいものを作ってみました。

こんな感じ


で、コントローラーがこれ


まあ、実験なんで適当です。

動画はコチラ


動画では、データの送信に苦戦してますが、

最終的にはマシンが超小さくなるので問題なかったり。

まあ、本当に小さく作れるかが問題なんですけどね。

モーターとかバッテリーとかどうしよう……



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]]> https://ameblo.jp/uboakoutei/entry-11537082620.html Fri, 24 May 2013 17:51:33 +0900
『ムカ着火ファイアー』

が完成しました。

仕様素子はMP4212っていう、この業界では有名な素子です。

しかし、この素子は型落ちらしいので、実装にはまた別の素子を使います。

写真はコチラ。



で、実験動画はコチラです。



動画だとわかりにくいですね。

無線でのモーター制御ができたので、次の段階に進んじゃおうと思います！

まずは、コントローラーの製作からやっちゃおう。



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]]> https://ameblo.jp/uboakoutei/entry-11534925298.html Tue, 21 May 2013 14:56:10 +0900